Chuyển động của rô bốt công nghiệp được khởi tạo từ giá treo được quy định như thế nào? Rô bốt công nghiệp có thiết bị điều khiển dạy học cần đáp ứng những yêu gì về thiết kế?

Nội dung chính

• Chuyển động của rô bốt công nghiệp được khởi tạo từ giá treo được quy định như thế nào?
• Thiết bị có thể bảo vệ gắn với cấu điều khiển giá treo của rô bốt công nghiệp được thiết kế theo tiêu chuẩn nào?
• Rô bốt công nghiệp có thiết bị điều khiển dạy học cần đáp ứng những yêu gì về thiết kế?

Chuyển động của rô bốt công nghiệp được khởi tạo từ giá treo được quy định như thế nào?

Tại tiểu mục 5.8.2 Mục 5 Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt, việc điều khiển chuyển động của rô bốt công nghiệp được thực hiện theo quy định sau:

"5.8.2 Điều khiển chuyển động

Chuyển động của rô bốt được khởi tạo từ giá treo hoặc thiết bị điều khiển dạy học phải ở trong điều kiện điều khiển vận tốc thấp như đã mô tả trong 5.6. Khi các cơ cấu điều khiển có các phương tiện để lựa chọn vận tốc cao bằng tay thì rô bốt phải đáp ứng các yêu cầu trong 5.7.4."

Chuyển động của rô bốt công nghiệp được khởi tạo từ giá treo được quy định như thế nào? (Hình từ Internet)

Thiết bị có thể bảo vệ gắn với cấu điều khiển giá treo của rô bốt công nghiệp được thiết kế theo tiêu chuẩn nào?

Căn cứ tiểu mục 5.8.3 Mục 5 Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt có quy định các tiêu chuẩn cần đáp ứng đối với thiết bị có thể bảo vệ như sau:

"5.8.3 Thiết bị có thể bảo vệ

Giá treo hoặc thiết bị điều khiển dạy học phải có một thiết bị (cơ cấu) có thể bảo vệ ba vị trí phù hợp với IEC 60204-1. Khi được giữa liên tục ở vị trí giữa thiết bị có thể bảo vệ phải cho phép chuyển động của rô bốt và bất cứ các nguy hiểm nào khác được kiểm soát bởi rô bốt. Thiết bị có thể bảo vệ phải có các đặc tính được mô tả dưới đây.

CHÚ THÍCH 1 Điều quan trọng là phải xem xét các vấn đề về công thái học của hoạt động mà rô bốt phải thực hiện trong thiết kế và lắp đặt thiết bị có thể bảo vệ.

CHÚ THÍCH 2 Phục lục C giới thiệu thông tin bổ sung về thiết bị có thể bảo vệ

a) Thiết bị hoặc cơ cấu có thể bảo vệ có thể được tích hợp hoặc tách ly (ví dụ cơ cấu có thể bảo vệ kiểu dụng cụ kẹp) khỏi điều khiển giá treo và phải vận hành độc lập đối với bất cứ cơ cấu hoặc chức năng điều khiển chuyển động nào khác.

b) Kéo ra hoặc ép vào qua vị trí giữa của thiết bị phải dừng các nguy hiểm (ví dụ chuyển động của rô bốt) phù hợp với 5.4 và 5.5.3.

c) Sau khi ép vào qua vị trí giữa của thiết bị có thể bảo vệ, thiết bị có thể bảo vệ cần được kéo ra (ngắt) hoàn toàn. Quá trình đi từ vị trí được ép vào hoàn toàn tới vị trí giữa không được cho phép có chuyển động của rô bốt.

d) Khu cung cấp hai hoặc nhiều công tắc có thể bảo vệ trên chỉ một thiết bị/ giá treo có thể bảo vệ để cho phép vận hành luân phiên sang bên trái hoặc bên phải, bất cứ hoặc tất cả các công tắc có thể phải ở vị trí giữa:

1) Khi chỉ một trong các công tác được sử dụng và ở vị trí giữa, công tắc này phải vận hành như đã mô tả trong b).

2) Khi kết cấu của thiết bị có thể bảo vệ cho phép cả hai công tắc được giữ ở vị trí giữa để cho phép thay đổi vận hành từ bên trái sang bên phải thì khi kéo ra một công tắc không được gây ra dừng bảo vệ nhưng khi ép vào hoàn toàn thì một công tắc phải thay thế điều khiển các công tắc khác và gây ra dừng bảo vệ.

Thông tin sử dụng phải mô tả hoạt động chức năng này và cảnh báo rằng nguy hiểm có tiềm năng có thể xuất hiện.

CHÚ THÍCH 3 Nếu nhiều công tắc được giữ ở vị trí giữa thì không thể phân biệt được một công tắc nào trong các công tắc này được dự định kéo ra hoặc được kéo ra một cách vô tình như kết quả của một sự cố.

e) Khi có nhiều hơn một thiết bị có thể bảo vệ được vận hành (nghĩa là có nhiều hơn một người ở trong không gian bảo vệ có một thiết bị có thể bảo vệ) thì chỉ có thể có chuyển động khi mỗi thiết bị giữ ở vị trí giữa tại cùng một thời điểm.

f) Thiết bị có thể bảo vệ bị rơi không được dẫn đến hư hỏng có thể cho phép chuyển động xảy ra.

g) Nếu cung cấp một tín hiệu ra có thể bảo vệ thì tín hiệu ra phải báo hiệu một trạng thái dừng khi nguồn cấp năng lượng cho hệ thống liên quan đến an toàn bị cắt và phải tuân theo các yêu cầu của 5.4.

h) Khi chế độ vận hành thay đổi trong khi thiết bị có thể bảo vệ đang ở vị trí giữa thì phải khởi tạo: sự dừng bảo vệ. Hệ thống điều khiển phải yêu cầu thiết bị có thể bảo vệ được kéo ra và lại có thể bảo vệ được trước khi năng lượng dẫn động có thể được cung cấp. Về hướng dẫn ngăn ngừa thất bại của một thiết bị có thể bảo vệ, xem TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)."

Rô bốt công nghiệp có thiết bị điều khiển dạy học cần đáp ứng những yêu gì về thiết kế?

Căn cứ tiểu mục 5.8.6 Mục 5 Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt, thiết bị điều khiển dạy học không cáp hoặc tháo được cần đáp ứng các yêu cầu sau:

"5.8.6 Thiết bị điều khiển dạy học không cáp hoặc tháo được

Khi giá treo hoặc các thiết bị dạy học khác không có cáp kết nối với điều khiển rô bốt hoặc khi các thiết bị này có thể được tháo ra thì phải áp dụng các yêu cầu sau:

a) Phải cung cấp sự chỉ báo nhìn để chỉ ra rằng giá treo đang hoạt động, ví dụ chỉ báo ở màn hình của giá treo dạy học.

b) Mất giao tiếp (truyền thông) phải dẫn đến dừng bảo vệ cho tất cả rô bốt đang được điều khiển khi ở chế độ vận tốc thấp bằng tay hoặc chế độ vận tốc cao bằng tay. Sự khôi phục lại truyền thông không được khởi động lại chuyển động của rô bốt mà không có tác động có chủ định tách biệt.

c) Phải tránh sự nhầm lẫn giữa hoạt động và không hoạt động của các thiết bị dừng khẩn cấp bằng cách cung cấp sự lưu trữ (bộ nhớ) hoặc thiết kế thích hợp. Thông tin sử dụng phải mô tả sự lưu trữ hoặc thiết kế.

d) Khi thích hợp, thời gian đáp ứng tối đa cho truyền thông các dữ liệu (bao gồm cả hiệu chỉnh sai số) và cho mất truyền thông phải được công bố trong thông tin sử dụng."

Như vậy, đối với cơ cấu điều khiển giá treo của rô bốt công nghiệp, pháp luật hiện hành quy định cụ thể một số yêu cầu đối với điều khiển chuyển động, thiết bị có thể bảo vệ cũng như thiết bị dạy học không cáp hoặc tháo được, chi tiết như trên.